1986年进入无线电视后，黎耀祥早期起头跑龙套，其介入的第一套电视剧是处境剧《绿卡何价》。后来演出小配角，《贼公阿牛》是他首部有角色名字的电视剧。
80年月末，黎耀祥在周星驰、黎明、梁朝伟等人主演的剧集《我本仁慈》《
绝代双骄》《
侠客行》《海角女乐》《他来自江湖》等均有角色出演。
黎耀祥介入了多部按照金庸作品改编的电视剧，包孕1992年《
中神通王重阳》、1993年《
射雕英雄传之
南帝北丐》、1994年播出的《射雕英雄传》皆饰演周伯通。
1995年，他接管电台节目《周末号花车》主持人车淑梅访问，成为他第一个电台访问。1995年播出的《
神雕侠侣》中，黎耀祥第四次饰演老顽童周伯通。
在1996年播出的《西纪行》（TVB版）中，与张卫健、江华等人合作，首次测验考试第二男主角。
1997年在《
乐坛插班生》中饰演仿照歌手罗文的卢志才，建立了其登台演唱及慈善节目中仿照罗文的形象。
1998年，他再次与江华、麦长青等人合作出演《西纪行Ⅱ》，饰演全日将“多情
自古空余恨，此恨绵绵无绝期”挂在嘴边的猪八戒。同年，他与无线的合约完结后未获挽留，《反黑前锋》是其离开前的最初作品。正式到电影圈闯荡的黎耀祥，接连接演了陈小春、李灿森等主演的《
生化寿尸》、《
阴阳路》系列等电影作品。然而，以后成长却并不顺利。因而，在监制赵崇基和无线高层曾励珍促成下，黎耀祥重返无线。
2002年重返无线后，他首部作品是在《谜情家族》中饰演变性人欧文伟。
2005，他拍摄了《
秀才遇着兵》《
识法代言人》等剧，角色都是男二或男三。
2007年，在以国际尺度社交舞为题材的《舞动全城》中担负男主角。在与谢天华等合作的《迎妻接福》中已表现他可演出奸角的一面。在《秀才爱上兵》中，他再次饰演一个公理的角色――为民请命的青天状师。
2008年，参演年度收视冠军（最高收视达50点）剧集，由刘家豪监制，夏雨、李司棋、2009年在万千星辉颁奖仪式中，黎耀祥凭仗《
巾帼枭雄》夺得“tvb人气大奖”，并连续获得“观众最爱男角色、最好男主角”合共三个奖项，成为无线电视举办颁奖礼以来首名“三料视帝”，亦是首名获配角奖后翌年即获主角奖项的艺人。他也凭柴九于翌年的纽约国际电影电视节赢得“最好角色演绎优良奖”，成为他第一个国际奖项。
在2010年开拍台庆剧《
巾帼枭雄之义海豪情》中，黎耀祥再次担演第一男主角，饰演刘醒。2010年腾讯网星光大典，祥仔蝉联2010年度港台电视男演员。同年，无线电视因《毕打自己人》剧受欢迎而开拍《天天晴和》，他于剧中饰演潇洒悲观的整型外科专科大夫明世安，再次伙拍毛舜筠。三联出书集团资深编辑罗展凤密斯阅读祥仔于免费报章am730撰写的专栏《戏假情真》后，决议要为他出一本书：《戏剧浮生》。11月，在第44届万千星辉颁奖仪式中，祥仔凭仗《巾帼枭雄之义海豪情》蝉联“最好男主
角”奖项，成为了继1998年罗嘉良后第二位蝉联该奖项的演员。
2011年中，尽管《义海豪情》尚未于中国内地正式播出，但他也凭刘醒入围第十七届上海电视节“白玉兰奖”的“最好男演员”，成为第一个入围的香港男演员。在《天天晴和》拍摄快要序幕时，黎耀祥接拍了于2011年头开机的无线电视新剧《法证前锋III》，饰演法证部主管布国栋。此剧为2011年无线电视翡翠台的台庆剧，并成为2011年度全年收视冠军剧集。同年12月，随着无线电视宋代宫庭争斗剧《
造王者》拍摄终了，黎耀祥立即投入拍摄另一部剧集《大寺人》，并饰演李莲英一角，与饰演慈禧太后的米雪再度合作。
2012年，与郑则仕、陈锦鸿、郭羡妮等合作，梁材远监制的《
盛世仁杰》播出。于12月进行的45届无线《万千星辉颁奖仪式》，颁奖礼大改赛制，以全民投票选出视帝视后和最好剧集奖，三个奖项共收得1542922票。“一人一票”，黎耀祥凭《大寺人》中李莲英一角斩获114947票，三度问鼎“
最好男主角”。
2013年，与唐诗咏、萧正楠、敖嘉年等合作，李添胜监制的《
神探高伦布》播出，但收视惨遭滑铁卢。10月与陈豪、陈法拉、伍咏薇等合作由徐正康监制的《
法外风云》（原名《传爱事务所》）开播。
2014年，8月与苏玉华、唐诗咏等合作的《载得有恋人》播出；11月黎耀祥与胡定欣、黄浩然、邵美琪、萧正楠等合作的台庆剧《
名门暗战》播出，结局篇以均匀25点、最高31点的成就落下了帷幕。与黄秋生、汤镇业合作拍摄王心慰监制的电视剧《枭雄》，以及与邵美琪、胡定欣等合作《商战》，与胡杏儿等合作的《
巾帼枭雄之谍血长天》都将于2015年台庆档播出。
2015年，其参演的电视剧《风云六合》于5月28日安徽卫视黄金档上星首播，6月22日在香港翡翠台、高清翡翠台播出。
